La ciudad de Guadalajara se identifica con la antigua Arriaca de los romanos, situada en la calzada que iba de Mérida a Zaragoza, según consta en el Itinerarium de Antonio Pío.

Se piensa que el nombre de la ciudad proviene de la palaba árabe Wad-al-Hayara, que significa Río e las Piedras, refiriéndose al Henares que baña a esta ciudad.

Fue en el año 1085 cuando, después de varios intentos de conquista de la ciudad por parte de los cristianos, don Alvar Fáñez, primo y amigo del Cid, el que lo logró finalmente.

En el año 1133 Alfonso VII le concedió varios privilegios y en 1196 la asolaron los almohades.

En Guadalajara murió don Íñigo López, marqués de Santillana, padre del primer duque del Infantado, que es la casa que se identifica especialmente con la ciudad.

Los Reyes Católicos visitaron Guadalajara en tres ocasiones. En el palacio del duque del Infantado se casó Felipe con Isabel de Valois. En el siglo XVII se extinguió la línea masculina de los Mendoza y los nuevos duques trasladaron su residencia a Madrid, perdiendo de esta forma la ciudad gran parte de su protagonismo en la corte.

El casco histórico de Guadalajara, que en parte debemos de agradecer a los duques del Infantado, sigue conservando muchos lugares de interés, aunque no todos, pues al realizar los planes del ensanche de la ciudad en el siglo XIX, se derribaron muchos de ellos.